Araştırmalar

Küçük ölçekli robotlar üzerine odaklandığımız laboratuvarımızda, özgün minyatür robotların tasarımı, modellenmesi, üretimi, montajı ve testleri üzerine araştırmalar yapılmaktadır. Minyatür ölçekli bir robot, ölçek ile değişen fizik kuralları sebebiyle alışılagelmiş metotlarla modellenememekte, ayrıca robotların üretiminde ve birleştirilmesinde de alışılagelmiş malzeme ve yöntemler kullanılamamaktadır.

İlgi alanımız, özgün minyatür robotik sistemler geliştirmek olup, robotik alanının sınırlarını genişletmektir. Bu amaçla aşağıdaki sorulara cevaplar bulmak önceliğimizdir:

  1. Minyatür robotları nasıl daha kolay ve /veya ucuz yapabiliriz? Minyatür robotların sınırlayıcı özelliklerinden biri, üretimlerinin pahalı ve zor olmasıdır. En çok kullanılan teknikler; pahalı bir alt yapı ve yoğun operatör eğitimi gerektirmekte ve değişkenlik göstermektedir. Küçük ölçekli karasal robotların bu üretim zorluklarını azaltmak adına düzlemsel üretim ve origami tarzı katlama teknikleri üzerine araştırma yapmaktayız.
  2. Robotları ve mekanizmalarını nasıl daha da küçültebiliriz? Minyatür robotlar üzerine çalışmamızın temel nedeni, fiziksel ölçeklendirme yasaları sayesinde büyük boyutlu robotlardan daha verimli/becerikli çalışabilen sistemler geliştirmektir. Küçük boyutlara ölçeklendirip özgün performans sergileyen bir örnek su örümceğinden esinlenilen robotun hidrofobik bacaklarıdır. Eğer yüzen robot belli bir ağırlık limitini geçmeyecek şekilde tasarlanırsa, hidrofobik bacaklar su üzerinde oluşan yüzey geriliminden yararlanabilmekte ve kaldırma kuvveti kullanmadan robotu su yüzeyinde asılı bırakabilmektedir. Bu da robotun su üzerinde hareketinde karşılaştığı direnç kuvvetini azaltmaktadır.
  3. Minyatür robotların işlevselliklerini nasıl artırabiliriz? Minyatür robotların yük taşıma kapasitelerindeki sınır sebebiyle, piyasada bulunan sensör ve eyleyicilerin robotlara entegrasyonu zorlayıcı ve hatta zaman zaman imkansızdır. Ancak, küçük ölçekli robotlar yapmak onların yetenek ve karmaşıklığından ödün vermek anlamına gelmemelidir.  Dolayısıyla araştırmalarımız, minyatür robotların yük taşıma ve işlevsel kapasitelerinin artırılması, böylece çevresini algılayabilmesi ve daha üzün süre işlevsel kalmasını sağlayacak güç kaynaklarını kullanabilmesi için modelleme ve prototip testlerine üzerine kuruludur.

Dış Kaynaklardan Fonlanan Projelerimiz:

TÜBİTAK 1003 Projesi: Doğadan Esinlenen Yumuşak Minyatür Robot Tasarımı, Üretimi ve Teorik ve Deneysel Analizi

TÜBİTAK 3501 Projesi: Bacak Sayısı ve Omurga Esnekliği Modüler Minyatür Robotlar: Tasarım, Modelleme ve Hareket Yeteneği Analizi

TÜBİTAK 3001 Projesi: Alternatif Üretim Teknikleriyle Üretilen Minyatür Robotlar İçin Eklem Tasarımı ve Analizi

TÜBİTAK 2232 Projesi: Ucuz, Yazdırılabilir, Doğadan Esinlenilmiş Yürüyen Minyatür Robotların Tasarım ve Üretimi