TÜBİTAK 3001 Projesi: Katlanabilir Robotlarda Eklem Tasarımı

Alternatif Üretim Teknikleriyle Üretilen Minyatür Robotlar İçin Eklem Tasarımı ve Analizi

Alternatif üretim teknikleri (PC-MEMS, Pop-up MEMS vb.) kullanılarak üretilen mekanizmalar, konvansiyonel teknikler ile üretilen yapılara kıyasla, önemli derecede küçük boyutlara ölçeklendirilebilir. Ancak bu teknik ile üretilebilen yapılar pimli eklemler ve rijit bağlantı elemanları ile sınırlıdır. PC-MEMS ve Pop-up MEMS teknikleri ile üretilen mekanizmaların bükülme direnci, özü itibariyle yumuşak olan polimer katmanlarına bağlı olduğundan söz konusu mekanizmaların yük taşıma kapasiteleri kısıtlıdır. Bu nedenle, minyatür robotlar üzerinde taşınabilecek faydalı yük miktarı düşüktür. Bu projenin amacı minyatür robotlarda kullanılacak pimli eklemler ve rijit bağlantı parçalarını konvansiyonel olmayan teknikler kullanarak tasarlamak, üretmek ve optimize etmektir. Bu proje sırasında PC-MEMS ve Pop-up MEMS temelli pimli eklemler ve rijit bağlantıların mekaniği matematiksel olarak modellenmiş, model doğrultusunda yeni eklemler tasarlanıp üretilmiş ve optimize edilmiştir.

Gösterilen sonuçlar aşağıdaki makaleden alınmıştır:

[1] Karakadiolu, C., Ozcan, O. “Accurate Modeling of Compliant Mechanism Kinematics in Foldable Miniature Robots Using Large Deflection Beam Theory,” ASME Journal of Mechanisms and Robotics, Gönderildi.